本文目錄一覽：
- 1、ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)了,怎么修改？
- 2、碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)
- 3、六自由度和直角坐標(biāo)碼垛機(jī)械手有什么區(qū)別
- 4、全自動(dòng)碼垛機(jī)的介紹
- 5、工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
- 6、碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)線
ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)了,怎么修改？
ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)了，只需要將程序里編程的旋轉(zhuǎn)處將旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行修改一下，實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向，這里在三層循環(huán)里進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試，直到ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向糾正好了就行了。
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對(duì)第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個(gè)routine
在init?程序里，設(shè)置xyz方向個(gè)數(shù)和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)pPlace_ini
通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向
碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)
碼垛機(jī)械手的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對(duì)不同貨物的碼垛及拆垛，相對(duì)降低了客戶的購買成本。
本設(shè)備適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對(duì)各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。機(jī)械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會(huì)尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來移動(dòng)，所以編程方法極為簡單。而其他廠家的機(jī)器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設(shè)定5至6個(gè)通過點(diǎn)，機(jī)器手必須通過這些點(diǎn)來移動(dòng)，導(dǎo)致編程方法操作方法復(fù)雜、難解。
目前國內(nèi)已經(jīng)有了多家的碼垛機(jī)械手生產(chǎn)企業(yè)，這些企業(yè)的出現(xiàn)使得進(jìn)口產(chǎn)品的價(jià)格下降很多，促進(jìn)了碼垛機(jī)械手的廣泛應(yīng)用，但是這些企業(yè)的產(chǎn)品在性能上與進(jìn)口產(chǎn)品還有一定的差距，同時(shí)很多企業(yè)的產(chǎn)品的控制系統(tǒng)都是購買國外的，這就受制于國外。
目前國內(nèi)也有許多做運(yùn)動(dòng)控制或者數(shù)控系統(tǒng)的企業(yè)也看到了這已市場(chǎng)，有個(gè)別企業(yè)推出了自己的碼垛機(jī)械手控制系統(tǒng)，而且在市場(chǎng)取得了一定的成績，比如濟(jì)南凌康數(shù)控技術(shù)有限公司等公司。他們把運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)控技術(shù)應(yīng)用到碼垛機(jī)械手的控制上，取代了替代進(jìn)口系統(tǒng)的作用，同時(shí)也比PLC開發(fā)的系統(tǒng)性能要好許多。
我們?cè)诳吹絿鴥?nèi)的各個(gè)機(jī)械廠家和數(shù)控廠家不斷努力推出產(chǎn)品的同時(shí)，也要看到我們的不足。也希望他們能夠繼續(xù)努力，作出更好的機(jī)械和控制系統(tǒng)，共同使我們的碼垛機(jī)械手性能更強(qiáng)！
六自由度和直角坐標(biāo)碼垛機(jī)械手有什么區(qū)別
碼垛機(jī)械手的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對(duì)不同貨物的碼垛及拆垛，相對(duì)降低了客戶的購買成本。本設(shè)備適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對(duì)各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。
機(jī)械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會(huì)尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來移動(dòng)，所以編程方法極為簡單。而其它廠家的機(jī)器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設(shè)定5至6個(gè)通過點(diǎn)，機(jī)器手必須通過這些點(diǎn)來移動(dòng)，導(dǎo)致編程方法操作方法復(fù)雜、難解。
技術(shù)規(guī)格表：
型 號(hào) DLM-90ROBO DLM-140ROBO DLM-200ROBO
機(jī)械結(jié)構(gòu) 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手
動(dòng)作方式 圓筒坐標(biāo)型 圓筒坐標(biāo)型 圓筒坐標(biāo)型
碼垛重量 90kg 140kg 200kg
碼垛速度 800c/hr 900c/hr 1000c/hr
動(dòng)作軸 六軸 六軸 六軸
動(dòng)作范圍 X軸3000mm
Y軸3000mm
Z軸3000mm
α軸540 X軸3000mm
Y軸3000mm
Z軸3000mm
α軸540 X軸3000mm
Y軸3000mm
Z軸3000mm
α軸540
電源 （380V 3PH 50HZ）2kw （380V 3PH 50HZ）4kw （380V 3PH 50HZ）5kw
壓縮空氣 0.5Mpa 0.5Mpa 0.5Mpa
機(jī)器人本體重量（不包括抓手） 700kg 1000kg 1400kg
抓手夾板、叉子、吸盤以及其他種類
碼垛記憶能力標(biāo)準(zhǔn)5種、最多15種
1、表中的碼垛速度指機(jī)器手每小時(shí)運(yùn)動(dòng)的次數(shù)，當(dāng)采用復(fù)數(shù)抓手時(shí)，碼垛能力可以更大。上表之中的碼垛速度是指在最合理的條件下，每小時(shí)機(jī)器手的碼垛次數(shù)，具體的碼垛能力由生產(chǎn)線的布置、物料的種類及其他的條件決定。
2、如果您要碼垛大重量的產(chǎn)品或特殊規(guī)格的產(chǎn)品時(shí)，請(qǐng)同我們聯(lián)系。
機(jī)械手與人力參考對(duì)照表：
機(jī)器手物料重量能力工作時(shí)間8小時(shí)相應(yīng)所需人數(shù)工作時(shí)間16小時(shí)相應(yīng)所需人數(shù)
DLM-90ROBO 60kg800袋6人12人
DLM-140ROBO 60kg900袋7人14人
DLM-200ROBO 60kg1000袋8人16人
備注：本表為一平均對(duì)照表,準(zhǔn)確數(shù)字必須以作業(yè)環(huán)境，個(gè)人體力，交替時(shí)間，連續(xù)作業(yè)時(shí)間等因素來決定。
碼垛機(jī)械手與機(jī)械式碼垛機(jī)比較表
型號(hào) ROBO碼垛機(jī) 機(jī)械式碼跺機(jī)
用電量 ROBO-90 2KW ROBO-140 4KW
ROBO-200 5KW 20KW 15KW
使用壓縮空氣量 ROBO-200 500NL/min 1000NL/min800NL/min
部件件數(shù) 600件 2100件2500件
噪音運(yùn)動(dòng)部件少，噪音小 運(yùn)動(dòng)部件多，噪音大
碼跺能力 MAX1000袋/小時(shí) MAX1000袋/小時(shí)
MAX800袋/小時(shí)
配置的自由度配置靈活，自由度大占用空間大，并且主機(jī)為箱式， 自由度小占用面積大，并且主機(jī)為箱式，自由度小
維修費(fèi)零部件少，幾乎沒有故障，維修費(fèi)用低，起初3年不需要維修費(fèi)用。以后每年大約2仟元。 零件多，容易出現(xiàn)故障，從第一年開始每年的維修費(fèi)大約為5萬元。零件多，容易出現(xiàn)故障，從第一年開始每年的維修費(fèi)大約為5萬元。
碼跺成品變更的自由度采用自動(dòng)調(diào)整抓手，利用B軸調(diào)整抓手寬度，或者更換抓手即可。 必須改造本身設(shè)備，價(jià)格昂貴，所花時(shí)間長。必須改造本身設(shè)備，價(jià)格昂貴，所花時(shí)間長。
設(shè)備占用空間及工作效率占用空間少，工作效率高 占用空間大，工作效率差占用空間大，工作效率差
同時(shí)進(jìn)行多條流水線一臺(tái)機(jī)器手可同時(shí)裝卸2條流水線 必須增加輸送機(jī)設(shè)備，增加費(fèi)用，增加占用面積。
全自動(dòng)碼垛機(jī)的介紹
全自動(dòng)碼垛機(jī)，適用于化工、石油、涂料、油脂、顏料等企業(yè)，自動(dòng)上托盤堆垛設(shè)備。
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對(duì)第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建碼垛編程
用示教器編寫程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
4） 注意事項(xiàng)
（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。
（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。
（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）
碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)線
在工人完成產(chǎn)品的裝箱后，進(jìn)入輸送線1，產(chǎn)品輸送到封箱機(jī)中，然后經(jīng)過輸送線2，在2號(hào)線中有一個(gè)定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產(chǎn)線上成功應(yīng)用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉(zhuǎn)和定位，可以讓箱體靠左側(cè)定位，然后輸送到緩沖區(qū)1，緩沖區(qū)有一個(gè)助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動(dòng)動(dòng)緩沖區(qū)2。緩沖區(qū)上方為碼跺機(jī)器人，機(jī)器人通過機(jī)械手吸盤將15個(gè)箱子（小袋裝可以碼15個(gè)，盒裝和聽裝可以碼8-10個(gè)）整體提升垂直提升，在水平運(yùn)行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經(jīng)過安全通道后垂直放置在碼跺區(qū)，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉(zhuǎn)，所以機(jī)械手不需要旋轉(zhuǎn)，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區(qū)完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區(qū)2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區(qū)1碼盤運(yùn)送過來的時(shí)候放置在緩沖區(qū)1即可。
系統(tǒng)還設(shè)有緊急停止按扭，可手動(dòng)、自動(dòng)停止；機(jī)器人支承架工作范圍內(nèi)裝有光柵安全系統(tǒng)，在故障或異常情況下報(bào)警信號(hào)燈亮，系統(tǒng)緊急停止，在手動(dòng)狀態(tài)下排除報(bào)警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運(yùn)行；有自動(dòng)記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作。
輸送線圖紙如下：
運(yùn)行效率計(jì)算：
按照客戶提供的封箱時(shí)間15箱/分鐘，如果一個(gè)一個(gè)抓取箱體需要4秒一個(gè)運(yùn)行周期，完成產(chǎn)品的提升，輸送，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區(qū)域所以不能應(yīng)用導(dǎo)軌的差補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，只能走直線路程。要使用這樣的工作速度沒有完成的可能行，而且很不安全，按照箱體整體運(yùn)送的方式，按照一個(gè)箱體輸送過來開始計(jì)算，一個(gè)碼盤裝滿需要60秒，在這60秒（另外兩個(gè)可以有32秒-40秒，可以碼8-10個(gè)），完成助推，抓取提升，輸送，放置和返回有充足的時(shí)間。
以上為箱體包裝的產(chǎn)品輸送方式，具體過程請(qǐng)參看效果圖。
大袋產(chǎn)品的生產(chǎn)周期為15秒/袋，所以直接完成單個(gè)碼跺輸送，時(shí)間也很充足，主要是負(fù)載不大，所以可以提高運(yùn)行速率。
綜上所述，采用沈陽鼎冷機(jī)電碼垛機(jī)器人后使搬運(yùn)和碼垛的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就可收回所投入的成本。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年。隨著大批量全自動(dòng)化碼垛生產(chǎn)線的興起，此碼垛系統(tǒng)將具有更加廣泛的市場(chǎng)前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>
碼垛機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)
MD-25T 堆碼機(jī)器人
功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
氣 壓： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分鐘
對(duì)于隨機(jī)貨盤來說，碼垛機(jī)器人是唯一的選擇。盡管如此，機(jī)器人裝載也面臨比較多的問題，如果要以較高的速度進(jìn)行生產(chǎn)，將更加困難重重。
一個(gè)處理隨機(jī)裝載的機(jī)器人碼垛機(jī)需要特殊的軟件，通過軟件，機(jī)器人碼垛機(jī)與生產(chǎn)線的其他部分相連接，這是個(gè)巨大的進(jìn)步。
一個(gè)用來建造隨機(jī)貨盤的機(jī)器人能集成進(jìn)工廠的倉庫管理系統(tǒng)（WMS）。理想上，它會(huì)成為WMS的前段，與倉庫軟件一起協(xié)調(diào)工作，來生產(chǎn)混合貨盤。
精密的軟件同樣能夠滿足對(duì)立即可上架貨盤的需求。一般來說，這就意味著產(chǎn)品碼垛好后，部分或者全部一次包裝容器的標(biāo)簽都必須是朝外的。 機(jī)器人碼垛設(shè)備還是另外一個(gè)苛刻應(yīng)用的選擇：冷凍倉庫內(nèi)碼垛。在消費(fèi)商品包裝領(lǐng)域，在一個(gè)冷凍倉庫內(nèi)處理箱子是最困難的工作之一。工人們不得不頻繁地交替工作來保持身體暖和，這就間接的降低了工作效率并提高了勞動(dòng)力成本。
在冰凍環(huán)境下，自動(dòng)化的隨機(jī)存取式碼垛機(jī)并不是正確選擇，因?yàn)榇蠖鄶?shù)自動(dòng)化隨機(jī)存取碼垛機(jī)都使用在冷庫里會(huì)結(jié)冰的壓縮空氣管。而與自動(dòng)化碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人的尺寸更緊湊，由于冷凍倉庫中的空間十分寶貴，因此這點(diǎn)顯得尤為重要。盡管如此，機(jī)器人在冷凍倉庫中的應(yīng)用也存在著一些問題。一些供應(yīng)商開始為冷凍倉庫設(shè)計(jì)特殊的碼垛機(jī)器人。
在采用碼垛機(jī)器人的時(shí)候，還要考慮一個(gè)重要的事情，就是機(jī)器人怎樣抓住一個(gè)產(chǎn)品。 真空抓手是最常見的機(jī)械臂臂端工具（EOAT）。相對(duì)來說，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會(huì)遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。
其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個(gè)袋子或者其他包裝形式的兩邊夾??；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。
將基本EOAT類型進(jìn)行其他的組合也是可以的。一個(gè)飲料包裝商在對(duì)裝滿瓶子，并且收縮裹包好的瓦楞托盤進(jìn)行碼垛時(shí)碰到了困難，真空吸盤會(huì)把托盤上的薄膜扯下來。
關(guān)于高位碼垛機(jī)抓手參數(shù)和高位碼垛機(jī)圖片的介紹到此就結(jié)束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。