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工業(yè)機器人是如何更好地實現(xiàn)它的運動控制？
工業(yè)機器人的運動控制主要是實現(xiàn)點位運動（ PTP ） 和 連續(xù)路徑運動（C P ） 兩種。
當(dāng)機器人進行 CP 運動控制時，末端執(zhí)行器既要保證運動的起點和目標點位姿，而且必須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運動。
對于機器人手臂的運動來說，人們通常關(guān)注末端的運動，而末端運動乃是由各個關(guān)節(jié)的運動合成實現(xiàn)的。因而必須考慮手臂末端的位置、姿態(tài)與各個關(guān)節(jié)位移之間的關(guān)系。此外，手臂運動，不僅僅涉及末端從某個位置向另外一個位置的移動，有時也希望它能沿著特定的空間路徑進行移動。為此，不僅要考慮手臂末端的位置，而且還必須顧及它的速度和加速度。若再進一步從控制的觀點來看，機器人手臂是一個復(fù)雜的多變量非線性系統(tǒng)，各關(guān)節(jié)之間存在耦合，為了完成高精度運動，必須對相互的影響進行補償。
PLC可實現(xiàn)對單軸和多軸的位置控制、速度控制及加速度控制，并可使運動控制和順序控制合理地結(jié)合在一起，在進行運動控制的同時還可進行其他控制，再加上新運動模塊的開發(fā)及相關(guān)軟件的推出，PLC用于運動控制的比例正逐漸增加。多數(shù)情況下，選擇PLC作機器人運動控制器是較好的方案。
機器人運動控制系統(tǒng)是什么？包含哪些方面？
機器人運動控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)動機械臂中的各臺電動機就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯?，機器人的運動控制離不開傳感器。機器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機械臂關(guān)節(jié)的實際運動狀態(tài)，機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。所以機器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機器人控制系統(tǒng)。
機器人運動控制系統(tǒng)包含以下幾個方面：
執(zhí)行機構(gòu)----伺服電機或步進電機；
驅(qū)動機構(gòu)----伺服或者步進驅(qū)動器；
控制機構(gòu)----運動控制器，做路徑和電機聯(lián)動的算法運算控制；
控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運動控制器；如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運動控制器
碼垛機器人原理結(jié)構(gòu)應(yīng)用
碼垛機器人的組成裝置有：
1.主動控制系統(tǒng)：有智能PLC及觸摸屏，作為系統(tǒng)的中樞，用于協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)間有序工作，并查看系統(tǒng)設(shè)備的運行狀態(tài)以及報警信息。
2.擋板裝置：檢測到物料到達抓取的數(shù)量值，阻隔后面的物料繼續(xù)輸送。
3.定位裝置：將傳送帶運送過來的物料進行定位，便于機器人抓取。
4.碼垛機器人：完成物料的抓取及碼垛任務(wù)
5.托盤自動升降輸送裝置：批量托盤擺放，使其自動送到指定位置。
6.安全圍欄：用于隔離機器人工作區(qū)域，保護人身安全。
應(yīng)用工作流程：
碼垛機機器人的運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由度越多，碼垛機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般碼垛機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。
機器人碼垛機可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場提供智能化、機器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等。配套于三合一灌裝線等，對各類瓶罐箱包進行碼垛。碼垛機自動運行分為自動進箱、轉(zhuǎn)箱、分排、成堆、移堆、提堆、進托、下堆、出垛等步驟。
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