本文目錄一覽：
立體倉庫需要哪些相關(guān)的傳感器？
在物流中有三條輥道傳輸帶﹑三個出入貨站臺﹑一個四自由度機(jī)械手﹑一個全自動堆垛機(jī)以及兩排貨價組成。將系統(tǒng)中的傳感器﹑執(zhí)行器和可編程控制器連接，通過編制相應(yīng)的程序，就可以用可編程序控制器來控制物流工序。
立體控制系統(tǒng)分為三個部分：輥道控制﹑機(jī)械手控制﹑堆垛機(jī)控制。在設(shè)計該控制系統(tǒng)時，采用兩臺OMRON CJ1系列PLC作為立體倉庫的控制裝置，如圖1所示。其中#1 PLC主要用來控制輥道部分和堆垛機(jī)部分，#2 PLC主要用來控制四自由度機(jī)械手。
采用OMRON公司在控制層上的Control Link網(wǎng)來將兩臺PLC聯(lián)系起來，
通過在兩臺PLC間的數(shù)據(jù)交換實現(xiàn)三個被控部分之間的協(xié)調(diào)動作，實現(xiàn)綜合控制。
在控制系統(tǒng)中配置了一臺上位機(jī)，通過RS-232與PLC相連，上位機(jī)一方面用于兩臺PLC控制程序的編輯﹑下載以及調(diào)試，另一方面，上位機(jī)用來監(jiān)視﹑管理自動化立體倉庫系統(tǒng)。
在此系統(tǒng)中使用三個變頻器分別來控制三個輥道傳送帶的運轉(zhuǎn)。輥道可以在正﹑反兩個方向運轉(zhuǎn)，可以根據(jù)進(jìn)貨和出貨的需要來使用輥道，進(jìn)行自由組態(tài)。變頻器有很高的運行可靠性和功能多樣性，降低了電動機(jī)運行噪聲，全面而完善的保護(hù)功能為電動機(jī)提供了良好的保護(hù)性能。這里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的變頻器。
對四自由度機(jī)械手的控制時，執(zhí)行部件使用的是四相八拍的步進(jìn)電動機(jī)，X軸伸縮﹑Z軸升降﹑底盤回轉(zhuǎn)和機(jī)械手腕回轉(zhuǎn)分別使用四個步進(jìn)電動機(jī)。使用兩個步進(jìn)電動機(jī)分別控制堆垛機(jī)的升降和行走，而貨叉控制使用直流電動機(jī)為執(zhí)行元件。對這六個步進(jìn)電動機(jī)的控制實際上是對它們對應(yīng)驅(qū)動器的控制。本系統(tǒng)中使用SH-2H057型號的步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動來驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)的運行。
圖1 立體倉庫控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖
3.立體倉庫控制系統(tǒng)硬件設(shè)計
立體倉庫控制系統(tǒng)中使用了兩臺OMRON CJ1系列PLC，PLC單元的配置圖如圖2所示。
圖2 PLC單元的配置圖
整個控制系統(tǒng)所需要模塊個數(shù)統(tǒng)計如下：
1）開關(guān)量輸入點數(shù)：共需要44點，使用16點輸入單元CJ1W-ID211,共需要3個。
2）開關(guān)量輸出點數(shù)：共需要21點，使用16點輸出單元CJ1W-OD211,共需要2個。
3）模擬量輸出點數(shù)：共需要3路模擬量輸出，分別控制3個輥道輸送帶的速度，需要1個四路模擬量輸出單元DA041,輸出0～10V電壓信號
4）脈沖量輸出：共有6個步進(jìn)電動機(jī)（機(jī)械手X軸移動控制﹑機(jī)械手Z軸移動控制﹑機(jī)械手底盤回轉(zhuǎn)﹑機(jī)械手腕回轉(zhuǎn)控制﹑堆垛機(jī)升降控制和堆垛機(jī)行走控制）需要控制，每個CJ1W-NC113單元控制一個步進(jìn)電動機(jī)，所以共需要6個。
4.上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計
上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)擔(dān)負(fù)著自動化倉庫中輥道輸送部分﹑機(jī)械手部分和堆垛機(jī)部分的集中監(jiān)控和協(xié)調(diào)作業(yè)的任務(wù)，并能實時顯示立體倉庫中各設(shè)備的運行狀態(tài)以及貨物的運輸和存儲情況，起著承上啟下﹑整體協(xié)調(diào)的作用。
本系統(tǒng)的上位機(jī)通過COM1口與#1 PLC相連，再由#1 PLC通過Control Link網(wǎng)與#2 PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，共同完成設(shè)備的監(jiān)控。
碼垛機(jī)的分類
自動碼垛機(jī)按智能化水平分為：機(jī)器人碼垛機(jī)和機(jī)械式碼垛2種。機(jī)械式碼垛機(jī)可以分為：龍門式碼垛碼垛機(jī)、立柱式碼垛機(jī)、機(jī)械臂式碼垛機(jī)。
自動碼垛機(jī)按照行業(yè)分為：食品飲料行業(yè)碼垛、水泥自動裝車碼垛機(jī)、工業(yè)品碼垛機(jī)等。
堆垛機(jī)的運動自由度有幾個有什么構(gòu)成
堆垛機(jī)，也被叫做碼垛機(jī)器人。
碼垛機(jī)器人的自由度有多有少，我見過的就有4自由度和6自由度的。
碼垛機(jī)器人一般由，底座，腰部，大臂，小臂和加持部分組成。
自動化立體倉庫堆垛機(jī)優(yōu)勢有哪些
推垛機(jī)是自動化立體倉庫中的重要的設(shè)備，由于貨架的高度比較的高，就需要堆垛機(jī)這樣的設(shè)備把貨物在巷道中間輸送上去。如圖所示：
立體倉庫堆垛機(jī)
很明顯，在立體庫中堆垛機(jī)的作用比叉車什么的更方便也靈活。設(shè)計好的固定的軌道，讓機(jī)子可以性能最佳。
堆垛機(jī)上都設(shè)有控制設(shè)備，人僅在外面就可以操控里面的動作。
智能化的堆垛機(jī)可以實現(xiàn)自動的精準(zhǔn)查找，實現(xiàn)準(zhǔn)確的定位，實現(xiàn)貨存的高效分揀。
自動化立體倉庫
四自由度堆垛機(jī)的介紹就聊到這里吧，感謝你花時間閱讀本站內(nèi)容，更多關(guān)于四自由度碼垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、四自由度堆垛機(jī)的信息別忘了在本站進(jìn)行查找喔。