本文目錄一覽：
- 1、ABB工業(yè)機(jī)器人怎么編寫碼垛程序？
- 2、工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
- 3、庫卡機(jī)器人如何手動運(yùn)行程序
- 4、庫卡機(jī)器人是怎樣編程的
- 5、庫卡機(jī)器人編程指令有哪些
- 6、kuka機(jī)器人編程是用什么語言，
ABB工業(yè)機(jī)器人怎么編寫碼垛程序？
ABB機(jī)器人創(chuàng)建碼垛程序
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個routine
在init 程序里，設(shè)置xyz方向個數(shù)和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點pPlace_ini
通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實例程序為先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法
工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建碼垛編程
用示教器編寫程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。
（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。
（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動）
庫卡機(jī)器人如何手動運(yùn)行程序
庫卡機(jī)器人手動運(yùn)行程序步驟：
1、使用示教編程器選擇目標(biāo)程序；
2、可以通過啟動鍵可啟動程序；可以用逆向啟動鍵可以逆向啟動程序，程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行；用停止鍵可以暫停運(yùn)行中的程序。
庫卡示教編程器按鍵說明
庫卡機(jī)器人是怎樣編程的
通常采用示教的方式，即通過手動移動機(jī)器人到各個位置并進(jìn)行記錄，執(zhí)行程序時機(jī)器人就會按照你記錄的點依次的走下去，軌跡編程其難點在于軌跡優(yōu)化，移動不是問題，完美才是技術(shù)。二、SPS編程（主要編輯信號觸發(fā)、安全及檢測）機(jī)器人在運(yùn)動過程中及到達(dá)位置時都要進(jìn)行大量的信號處理，包括控制信號，反饋信號，安全信號及自身狀態(tài)的檢測，這些編程確保了機(jī)器人的正常工作。
庫卡機(jī)器人編程指令有哪些
對KUKA機(jī)器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。
（1）OUT-在程序中的某個位置上關(guān)閉輸出端
（2）WAIT FOR -與信號有關(guān)的等待功能：控制系統(tǒng)在此等待信號：
輸入端IN
輸出端OUT
定時信號TIMER
控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲地址FLAG或者CYCFLAG
（3）WAIT-與時間相關(guān)的等待功能：控制器根據(jù)輸入的時間在程序中的該位置上等待。
2
等待功能的編程
計算機(jī)預(yù)進(jìn)：
計算機(jī)預(yù)進(jìn)時預(yù)先讀入運(yùn)動語句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進(jìn)行軌跡設(shè)計。但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外面設(shè)備的指令。
▲計算機(jī)預(yù)進(jìn)▲
（1）主運(yùn)行指針
（2）觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語句
（3）可能的預(yù)進(jìn)指針位置
某些指令將觸發(fā)一個預(yù)進(jìn)停止。其中包括影響外圍設(shè)備的指令，如OUT指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開）。如果預(yù)進(jìn)指針暫停，則不能進(jìn)行軌跡逼近。
等待功能
運(yùn)動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯(lián)機(jī)表格進(jìn)行編程。在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時間有關(guān)的等待功能和與信號有關(guān)的等待功能。
用WAIT可以使機(jī)器人的運(yùn)動按編程設(shè)定的時間暫停。WAIT總是觸發(fā)一次于進(jìn)停止。
邏輯連接
在應(yīng)用與信號相關(guān)的等待功能時也會用到邏輯連接。用邏輯連接可將對不同信號或狀態(tài)的查詢組合起來：例如可定義相關(guān)性，或排除特定的狀態(tài)。
一個具有邏輯運(yùn)算符的函數(shù)始終以一個真值為結(jié)果，即最后始終給出“真”或“假”。
邏輯連接的運(yùn)算符為：
（1）NOT-該運(yùn)算符用于否定，即使值逆反（由“真”變?yōu)椤凹佟保?/p>
（2）AND-當(dāng)連接的兩個表達(dá)式為真時，該表達(dá)式的結(jié)果為真；
（3）OR-當(dāng)連接的兩個表達(dá)式中至少一個為真時，該表達(dá)式的結(jié)果為真；
（4）EXOR-當(dāng)由該運(yùn)算符連接的命題有不同的真值時，該表達(dá)式的結(jié)果為真。
有預(yù)進(jìn)和沒有預(yù)進(jìn)的加工：
與信號有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或者沒有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會將運(yùn)動停在某點。
有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的與信號有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點進(jìn)行軌跡逼近。但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不唯一，因此無法明確確定信號檢測的準(zhǔn)確時間。除此之外，信號檢測后也不能識別信號更改。
操作步驟：
（1）將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上；
（2）選擇菜單序列指令＞邏輯＞W(wǎng)A
kuka機(jī)器人編程是用什么語言，
kuka機(jī)器人編程是用Pascal語言。
Pascal是最早出現(xiàn)的結(jié)構(gòu)化編程語言，具有豐富的數(shù)據(jù)類型和簡潔靈活的操作語句。高級語言發(fā)展過程中，Pascal是一個重要的里程碑。Pascal語言是第一個系統(tǒng)地體現(xiàn)了E.W.Dijkstra和C.A.R.Hoare定義的結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計概念的語言。
Pascal語言語法嚴(yán)謹(jǐn)，層次分明，程序易寫，可讀性強(qiáng)，是第一個結(jié)構(gòu)化編程語言。Pascal語言廣泛用于各種軟件，程序分為名稱（program后自擬）、設(shè)置（var后規(guī)定）、開始（begin)、程序（正文）、讀取（read/read ln）、結(jié)束（end），結(jié)構(gòu)層次強(qiáng)，嚴(yán)謹(jǐn)而又緊密。
擴(kuò)展資料
Pascal語言的特點
1、簡明靈活的控制結(jié)構(gòu)。具體的結(jié)構(gòu)語句有復(fù)合語句、如果語句、情況語句、While 語句、Repeat。
2、有利于書寫程序設(shè)計語言的編譯程序。
3、Pascal強(qiáng)調(diào)的結(jié)構(gòu)化編程帶來了非結(jié)構(gòu)化語言如Fortran之流無法比擬的美和樂趣，Unix崇尚的“小即是美”、“沒有消息就是好消息”。
參考資料來源：百度百科—帕斯卡語言? ? ??
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