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發(fā)那科機器人程序保護怎么設置
機器人參考位置概述
機器人參考位置是在運行程序中或手動運行過程中頻繁使用的固定位置（預先設定的位置）。參考位置通常是離開工裝夾具等外圍設備的可動區(qū)域范圍內(nèi)的安全位置。
機器人位于參考位置時，會立即輸出預先設定的數(shù)字信號，實現(xiàn)與總控系統(tǒng)或其他設備的信號交互。FANUC機器人根據(jù)這種工況，在機器人系統(tǒng)中內(nèi)置了參考位置設定功能，以方便用戶快速有效地實現(xiàn)機器人的運行控制需求。該功能可以通過將參考位置設定置于啟用/禁用，來實現(xiàn)約定信號的輸出有效或無效。機器人最多支持設定10個參考位置。
參考位置設定方法
1.機器人示教器上按“MENU （菜單）”鍵，在彈出的“MENU 1” 菜單畫面中，依次選擇“6 設置”→“設置 2”→“4 參考位置”。
2.在彈出的參考位置一覽畫面中，選擇要設定的參考位置編號，本例中選擇編號1。
3.點擊下方的“詳細”，在彈出的設定參考位置詳細畫面中，可以設定參考位置相關參數(shù)，主要需要設定的有注釋、信號定義、機器人各個軸的旋轉(zhuǎn)角度以及各個軸的允許誤差范圍。
注釋設置：參考位置注釋設置與其他注釋設置方法一樣，直接輸入需要設置的注釋信息就可以了，如本例中設置的OUT DO6。
信號定義：在“信號定義”參數(shù)欄中可以設定機器人位于參考位置時的數(shù)字輸出信號，F(xiàn)ANUC機器人支持設定兩種信號類型，分別是數(shù)字量輸出類型（DO[]）與機器人輸出類型（RO[]），本例定義的輸出信號為DO[6]。定義輸出信號時，要避免與其它參考位置發(fā)生重復。如果在兩個以上參考位置中定義了同一信號，則有可能會發(fā)生機器人處在參考位置時，但輸出信號狀態(tài)無變化等不可預料的錯誤。
機器人參考位置：機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然后將光標移動到J1~J6的設定欄，最后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入?yún)⒖嘉恢脭?shù)值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉(zhuǎn)角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認。本例中采用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉(zhuǎn)角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機旋轉(zhuǎn)角度與外部設備運動量之間的減速比。
允許誤差范圍：允許誤差范圍欄中可以設置機器人在參考位置各個軸的旋轉(zhuǎn)誤差，設定值要大于等于0.1。
4.完成設定后按下“PREV（返回）”鍵，返回參考位置一覽畫面。然后，選擇編號為1的參考位置，點擊“啟用”。此時，設定的機器人參考位置功能已經(jīng)生效。
運行測試
分別打開機器人程序A與I/O數(shù)字輸出界面。運行機器人程序A，當機器人運行到P[2]示教點位置處時，可以看到數(shù)字量輸出信號DO[6]變?yōu)镺N；當機器人移開示教點位置P[2]時，DO[6]立即變?yōu)镺FF。
這里也可以手動運行機器人到參考位置處，同樣可以監(jiān)視到數(shù)字量輸出信號DO[6]的狀態(tài)變化。
綜合對比
對于本例中設置的參考位置，我們完全可以直接在機器人程序A的第5條程序后加1條數(shù)字量信號DO[6]置位的程序或在第5條程序后加上數(shù)字量信號輸出功能，那么當程序運行時也會產(chǎn)生同樣的效果。但是，這種方法只能在程序運行時才能監(jiān)視到參考位置信號狀態(tài)的變化，若是不運行程序而是純手動運行機器人，則不能監(jiān)視到信號變化。當然，我們也可以通過編寫后臺運行程序來監(jiān)視機器人位置數(shù)據(jù)與對應的I/O信號狀態(tài)的變化，但是這樣勢必會增加程序編寫的復雜度。通過對比之后，可以發(fā)現(xiàn)參考位置設定功能的優(yōu)勢也就更加的凸顯了。
發(fā)那科機器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
最近有好些朋友問FANUC機器人碼垛如何編寫，現(xiàn)在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學習，看完后記得在文末點個贊再走，花時間整理也不容易??！
對FANUC機器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：
碼垛堆積B，對應所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。
碼垛堆積E，對應更為復雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。
碼垛堆積BX、EX
碼垛堆積 BX、EX，可以設定多個線路點。碼垛堆積 B、E 只能設定一個線路點。
接下來我們學習如何編寫B(tài)碼垛指令！
碼垛指令如下圖所示；
碼垛指令編寫步驟：
1、點擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；
2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；
3、進入碼垛配置界面，進行配置，如下圖所示配置是一個2行3列4層的碼垛規(guī)格；設置完成后點擊 完成 進入碼垛底部點設置；
4、此時需要設定四個點，讓機器人自動計算出其余產(chǎn)品的位置；將光標移動到需要設定的位置，然后示教機器人到對應的產(chǎn)品位置，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
5、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；
6、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；
7、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；
8、點擊完成，進入碼垛線路點設置，如下圖所示；
9、將機器人移動到接近點(產(chǎn)品放置點上方)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
10、將機器人移動到產(chǎn)品放置點，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
11、將機器人移動到逃離點(產(chǎn)品放置點上方，可以與接近點相同)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
12、點擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，
13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運了。
工業(yè)機器人的碼垛編程方法
工業(yè)機器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設
3）如何創(chuàng)建碼垛編程
用示教器編寫程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。
（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。
（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）
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