本文目錄一覽：
- 1、碼垛機(jī)器人原理結(jié)構(gòu)應(yīng)用
- 2、碼垛機(jī)的種類有哪些
- 3、碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)線
- 4、碼垛機(jī)的難題解決
- 5、碼垛機(jī)械手是利用什么吸住物品的?
- 6、碼垛機(jī)器人的工作原理是什么？
碼垛機(jī)器人原理結(jié)構(gòu)應(yīng)用
碼垛機(jī)器人的組成裝置有：
1.主動(dòng)控制系統(tǒng)：有智能PLC及觸摸屏，作為系統(tǒng)的中樞，用于協(xié)調(diào)各個(gè)子系統(tǒng)間有序工作，并查看系統(tǒng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)以及報(bào)警信息。
2.擋板裝置：檢測(cè)到物料到達(dá)抓取的數(shù)量值，阻隔后面的物料繼續(xù)輸送。
3.定位裝置：將傳送帶運(yùn)送過來的物料進(jìn)行定位，便于機(jī)器人抓取。
4.碼垛機(jī)器人：完成物料的抓取及碼垛任務(wù)
5.托盤自動(dòng)升降輸送裝置：批量托盤擺放，使其自動(dòng)送到指定位置。
6.安全圍欄：用于隔離機(jī)器人工作區(qū)域，保護(hù)人身安全。
應(yīng)用工作流程：
碼垛機(jī)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由度越多，碼垛機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般碼垛機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)碼垛機(jī)械人每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作?！?/p>
機(jī)器人碼垛機(jī)可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)提供智能化、機(jī)器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實(shí)現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等。配套于三合一灌裝線等，對(duì)各類瓶罐箱包進(jìn)行碼垛。碼垛機(jī)自動(dòng)運(yùn)行分為自動(dòng)進(jìn)箱、轉(zhuǎn)箱、分排、成堆、移堆、提堆、進(jìn)托、下堆、出垛等步驟。
碼垛機(jī)的種類有哪些
自動(dòng)碼垛機(jī)系統(tǒng)一般分為以下三類：
高位碼垛機(jī)
向左轉(zhuǎn)|向右轉(zhuǎn)
昱莊YZ-HP高位碼垛機(jī)
全自動(dòng)高位碼垛機(jī)
視頻來自：優(yōu)酷
高位碼垛機(jī)視頻
高位碼垛機(jī)是在貨盤上方的一定高度或是水平上接收需要碼垛產(chǎn)品的。 空白貨盤從一
個(gè)料倉(cāng)或是積聚站下到碼垛機(jī)，機(jī)器將貨盤撐開并且定位在一個(gè)托盤之下；產(chǎn)品裝入托盤， 并且組合成一層或一列；
碼垛機(jī)將已經(jīng)組合好的產(chǎn)品層或產(chǎn)品列放置到位于它們下面的貨盤 上；隨后碼垛機(jī)繼續(xù)組合第二層產(chǎn)品，改變紙箱的排列格式與貨盤格式相匹配；之后，貨盤
和第一層產(chǎn)品會(huì)往下降一層，這樣第二層產(chǎn)品就可以放置到第一層產(chǎn)品上。貨盤不斷下降，
一層接一層的產(chǎn)品不斷碼高直到完成指定數(shù)量；碼好的貨盤隨后緩慢降落到地面水平，然后 由傳送機(jī)或是叉車負(fù)責(zé)將它們運(yùn)送到其他工段。如此往復(fù)。
中低位碼垛機(jī)
向左轉(zhuǎn)|向右轉(zhuǎn)
昱莊YZ-LP低位碼垛機(jī)
蒙牛牛奶全自動(dòng)碼垛機(jī)
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低位碼垛機(jī)視頻
中低位碼垛機(jī)：中低位碼垛機(jī)與高位碼垛機(jī)情況相似。只是中低位碼垛機(jī)上的貨盤不用升
高和降低，產(chǎn)品層和產(chǎn)品列都是在與地面臨近的水平上成形。每層產(chǎn)品都是在一個(gè)托盤上成
形后，然后抬起后放置到固定好的貨盤上。之后，托盤回到起始點(diǎn)用來裝載下一層產(chǎn)品。貨
盤裝載完畢后，碼垛機(jī)將其卸下，另一個(gè)空白貨盤代替其原位置，如此往復(fù)。
機(jī)器人碼垛機(jī)
向左轉(zhuǎn)|向右轉(zhuǎn)
昱莊YZ-RP機(jī)器人碼垛機(jī)
機(jī)械手碼垛機(jī) 全自...
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機(jī)器人碼垛機(jī)視頻
機(jī)器人碼垛機(jī)：機(jī)器人碼垛機(jī)通常被看做是抓取和放置系統(tǒng)，它能從一個(gè)或多個(gè)地點(diǎn)
抓起一個(gè)或多個(gè)紙箱，然后將它們放置到貨盤上預(yù)先設(shè)置好的地點(diǎn)。基本的計(jì)算能力，加上
可集成傳感器來識(shí)別產(chǎn)品的變化，使機(jī)器人碼垛機(jī)成為一個(gè)智能系統(tǒng)，能識(shí)別和區(qū)分出多種
產(chǎn)品；一臺(tái)機(jī)器人能讓多條生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，將多條生產(chǎn)線的出貨口布置在一個(gè)機(jī)器人工位旁邊，機(jī)器人能識(shí)別和處理多種產(chǎn)品；機(jī)器人碼垛還能生產(chǎn)多種尺寸和形狀各異的貨盤。
碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)線
在工人完成產(chǎn)品的裝箱后，進(jìn)入輸送線1，產(chǎn)品輸送到封箱機(jī)中，然后經(jīng)過輸送線2，在2號(hào)線中有一個(gè)定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產(chǎn)線上成功應(yīng)用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉(zhuǎn)和定位，可以讓箱體靠左側(cè)定位，然后輸送到緩沖區(qū)1，緩沖區(qū)有一個(gè)助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動(dòng)動(dòng)緩沖區(qū)2。緩沖區(qū)上方為碼跺機(jī)器人，機(jī)器人通過機(jī)械手吸盤將15個(gè)箱子（小袋裝可以碼15個(gè)，盒裝和聽裝可以碼8-10個(gè)）整體提升垂直提升，在水平運(yùn)行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經(jīng)過安全通道后垂直放置在碼跺區(qū)，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉(zhuǎn)，所以機(jī)械手不需要旋轉(zhuǎn)，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區(qū)完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區(qū)2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區(qū)1碼盤運(yùn)送過來的時(shí)候放置在緩沖區(qū)1即可。
系統(tǒng)還設(shè)有緊急停止按扭，可手動(dòng)、自動(dòng)停止；機(jī)器人支承架工作范圍內(nèi)裝有光柵安全系統(tǒng)，在故障或異常情況下報(bào)警信號(hào)燈亮，系統(tǒng)緊急停止，在手動(dòng)狀態(tài)下排除報(bào)警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運(yùn)行；有自動(dòng)記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作。
輸送線圖紙如下：
運(yùn)行效率計(jì)算：
按照客戶提供的封箱時(shí)間15箱/分鐘，如果一個(gè)一個(gè)抓取箱體需要4秒一個(gè)運(yùn)行周期，完成產(chǎn)品的提升，輸送，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區(qū)域所以不能應(yīng)用導(dǎo)軌的差補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，只能走直線路程。要使用這樣的工作速度沒有完成的可能行，而且很不安全，按照箱體整體運(yùn)送的方式，按照一個(gè)箱體輸送過來開始計(jì)算，一個(gè)碼盤裝滿需要60秒，在這60秒（另外兩個(gè)可以有32秒-40秒，可以碼8-10個(gè)），完成助推，抓取提升，輸送，放置和返回有充足的時(shí)間。
以上為箱體包裝的產(chǎn)品輸送方式，具體過程請(qǐng)參看效果圖。
大袋產(chǎn)品的生產(chǎn)周期為15秒/袋，所以直接完成單個(gè)碼跺輸送，時(shí)間也很充足，主要是負(fù)載不大，所以可以提高運(yùn)行速率。
綜上所述，采用沈陽(yáng)鼎冷機(jī)電碼垛機(jī)器人后使搬運(yùn)和碼垛的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就可收回所投入的成本。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年。隨著大批量全自動(dòng)化碼垛生產(chǎn)線的興起，此碼垛系統(tǒng)將具有更加廣泛的市場(chǎng)前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>
碼垛機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)
MD-25T 堆碼機(jī)器人
功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
氣 壓： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分鐘
對(duì)于隨機(jī)貨盤來說，碼垛機(jī)器人是唯一的選擇。盡管如此，機(jī)器人裝載也面臨比較多的問題，如果要以較高的速度進(jìn)行生產(chǎn)，將更加困難重重。
一個(gè)處理隨機(jī)裝載的機(jī)器人碼垛機(jī)需要特殊的軟件，通過軟件，機(jī)器人碼垛機(jī)與生產(chǎn)線的其他部分相連接，這是個(gè)巨大的進(jìn)步。
一個(gè)用來建造隨機(jī)貨盤的機(jī)器人能集成進(jìn)工廠的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS）。理想上，它會(huì)成為WMS的前段，與倉(cāng)庫(kù)軟件一起協(xié)調(diào)工作，來生產(chǎn)混合貨盤。
精密的軟件同樣能夠滿足對(duì)立即可上架貨盤的需求。一般來說，這就意味著產(chǎn)品碼垛好后，部分或者全部一次包裝容器的標(biāo)簽都必須是朝外的。 機(jī)器人碼垛設(shè)備還是另外一個(gè)苛刻應(yīng)用的選擇：冷凍倉(cāng)庫(kù)內(nèi)碼垛。在消費(fèi)商品包裝領(lǐng)域，在一個(gè)冷凍倉(cāng)庫(kù)內(nèi)處理箱子是最困難的工作之一。工人們不得不頻繁地交替工作來保持身體暖和，這就間接的降低了工作效率并提高了勞動(dòng)力成本。
在冰凍環(huán)境下，自動(dòng)化的隨機(jī)存取式碼垛機(jī)并不是正確選擇，因?yàn)榇蠖鄶?shù)自動(dòng)化隨機(jī)存取碼垛機(jī)都使用在冷庫(kù)里會(huì)結(jié)冰的壓縮空氣管。而與自動(dòng)化碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人的尺寸更緊湊，由于冷凍倉(cāng)庫(kù)中的空間十分寶貴，因此這點(diǎn)顯得尤為重要。盡管如此，機(jī)器人在冷凍倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用也存在著一些問題。一些供應(yīng)商開始為冷凍倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)特殊的碼垛機(jī)器人。
在采用碼垛機(jī)器人的時(shí)候，還要考慮一個(gè)重要的事情，就是機(jī)器人怎樣抓住一個(gè)產(chǎn)品。 真空抓手是最常見的機(jī)械臂臂端工具（EOAT）。相對(duì)來說，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會(huì)遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。
其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個(gè)袋子或者其他包裝形式的兩邊夾?。徊孀邮阶ナ?，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。
將基本EOAT類型進(jìn)行其他的組合也是可以的。一個(gè)飲料包裝商在對(duì)裝滿瓶子，并且收縮裹包好的瓦楞托盤進(jìn)行碼垛時(shí)碰到了困難，真空吸盤會(huì)把托盤上的薄膜扯下來。
碼垛機(jī)的難題解決
對(duì)于隨機(jī)貨盤來說，碼垛機(jī)器人是唯一的選擇。盡管如此，機(jī)器人裝載也面臨比較多的問題，如果要以較高的速度進(jìn)行生產(chǎn)，將更加困難重重。 一個(gè)處理隨機(jī)裝載的機(jī)器人碼垛機(jī)需要特殊的軟件，通過軟件，機(jī)器人碼垛機(jī)與生產(chǎn)線的其他部分相連接，這是個(gè)巨大的進(jìn)步。
一個(gè)用來建造隨機(jī)貨盤的機(jī)器人能集成進(jìn)工廠的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS）。理想上，它會(huì)成為WMS的前段，與倉(cāng)庫(kù)軟件一起協(xié)調(diào)工作，來生產(chǎn)混合貨盤。
精密的軟件同樣能夠滿足對(duì)立即可上架貨盤的需求。一般來說，這就意味著產(chǎn)品碼垛好后，部分或者全部一次包裝容器的標(biāo)簽都必須是朝外的。 機(jī)器人碼垛設(shè)備還是另外一個(gè)苛刻應(yīng)用的選擇：冷凍倉(cāng)庫(kù)內(nèi)碼垛。在消費(fèi)商品包裝領(lǐng)域，在一個(gè)冷凍倉(cāng)庫(kù)內(nèi)處理箱子是最困難的工作之一。工人們不得不頻繁地交替工作來保持身體暖和，這就間接的降低了工作效率并提高了勞動(dòng)力成本。
在冰凍環(huán)境下，自動(dòng)化的隨機(jī)存取式碼垛機(jī)并不是正確選擇，因?yàn)榇蠖鄶?shù)自動(dòng)化隨機(jī)存取碼垛機(jī)都使用在冷庫(kù)里會(huì)結(jié)冰的壓縮空氣管。而與自動(dòng)化碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人的尺寸更緊湊，由于冷凍倉(cāng)庫(kù)中的空間十分寶貴，因此這點(diǎn)顯得尤為重要。盡管如此，機(jī)器人在冷凍倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用也存在著一些問題。
在采用碼垛機(jī)器人的時(shí)候，還要考慮一個(gè)重要的事情，就是機(jī)器人怎樣抓住一個(gè)產(chǎn)品。 真空抓手是最常見的機(jī)械臂臂端工具（EOAT）。相對(duì)來說，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會(huì)遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。
其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個(gè)袋子或者其他包裝形式的兩邊夾??；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。
將基本EOAT類型進(jìn)行其他的組合也是可以的。一個(gè)飲料包裝商在對(duì)裝滿瓶子，并且收縮裹包好的瓦楞托盤進(jìn)行碼垛時(shí)碰到了困難，真空吸盤會(huì)把托盤上的薄膜扯下來。
碼垛機(jī)械手是利用什么吸住物品的?
碼垛機(jī)械手能夠吸住物品，主要是利用吸盤貼近物品表面時(shí)，擠壓掉空氣，利用吸盤內(nèi)外表面的壓力差吸住物品的。
碼垛機(jī)器人的工作原理是什么？
碼垛機(jī)器人的工作原理是：
平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動(dòng)直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動(dòng)夾緊，此時(shí)平板復(fù)位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm，棧板下降一個(gè)工件高度。往復(fù)上述直到棧板堆碼達(dá)到設(shè)定要求。碼垛機(jī)器人配備有特殊定制設(shè)計(jì)的多功能抓取器，不管包裝箱尺寸或重量如何，機(jī)器人都可以使用真空吸盤牢固地夾持和傳送包裝箱。
關(guān)于旋轉(zhuǎn)碼垛機(jī)吸盤和吸盤式碼垛機(jī)的介紹到此就結(jié)束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。