本文目錄一覽：
- 1、碼垛機(jī)械手怎樣實(shí)現(xiàn)碼垛和拆垛？時(shí)通過識(shí)別物體高度來判斷么？
- 2、碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)
- 3、發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
- 4、ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)了,怎么修改？
- 5、問下機(jī)械手故障問題
- 6、碼垛機(jī)械手的介紹
碼垛機(jī)械手怎樣實(shí)現(xiàn)碼垛和拆垛？時(shí)通過識(shí)別物體高度來判斷么？
不是
它是通過內(nèi)置程序來的，一款碼垛機(jī)器人它內(nèi)置程序里面有好多種垛型
碼垛、一般是通過機(jī)械定位來找到一個(gè)固定的位置，然后按照垛型程序來擺，也有靠視覺去抓的。
拆垛、一般也是之前碼好的垛按固有程序去拆的，有時(shí)也可用到視覺
追問：
謝謝，那么是不是每個(gè)碼垛位置都要編寫一個(gè)軌跡文件？
碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)
碼垛機(jī)械手的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對(duì)不同貨物的碼垛及拆垛，相對(duì)降低了客戶的購(gòu)買成本。
本設(shè)備適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對(duì)各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。機(jī)械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會(huì)尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來移動(dòng)，所以編程方法極為簡(jiǎn)單。而其他廠家的機(jī)器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設(shè)定5至6個(gè)通過點(diǎn)，機(jī)器手必須通過這些點(diǎn)來移動(dòng)，導(dǎo)致編程方法操作方法復(fù)雜、難解。
目前國(guó)內(nèi)已經(jīng)有了多家的碼垛機(jī)械手生產(chǎn)企業(yè)，這些企業(yè)的出現(xiàn)使得進(jìn)口產(chǎn)品的價(jià)格下降很多，促進(jìn)了碼垛機(jī)械手的廣泛應(yīng)用，但是這些企業(yè)的產(chǎn)品在性能上與進(jìn)口產(chǎn)品還有一定的差距，同時(shí)很多企業(yè)的產(chǎn)品的控制系統(tǒng)都是購(gòu)買國(guó)外的，這就受制于國(guó)外。
目前國(guó)內(nèi)也有許多做運(yùn)動(dòng)控制或者數(shù)控系統(tǒng)的企業(yè)也看到了這已市場(chǎng)，有個(gè)別企業(yè)推出了自己的碼垛機(jī)械手控制系統(tǒng)，而且在市場(chǎng)取得了一定的成績(jī)，比如濟(jì)南凌康數(shù)控技術(shù)有限公司等公司。他們把運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)控技術(shù)應(yīng)用到碼垛機(jī)械手的控制上，取代了替代進(jìn)口系統(tǒng)的作用，同時(shí)也比PLC開發(fā)的系統(tǒng)性能要好許多。
我們?cè)诳吹絿?guó)內(nèi)的各個(gè)機(jī)械廠家和數(shù)控廠家不斷努力推出產(chǎn)品的同時(shí)，也要看到我們的不足。也希望他們能夠繼續(xù)努力，作出更好的機(jī)械和控制系統(tǒng)，共同使我們的碼垛機(jī)械手性能更強(qiáng)！
發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
最近有好些朋友問FANUC機(jī)器人碼垛如何編寫，現(xiàn)在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習(xí)，看完后記得在文末點(diǎn)個(gè)贊再走，花時(shí)間整理也不容易?。?/p>
對(duì)FANUC機(jī)器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：
碼垛堆積B，對(duì)應(yīng)所有工件的姿勢(shì)一定、堆上時(shí)的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。
碼垛堆積E，對(duì)應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢(shì)的情形、堆上時(shí)的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。
碼垛堆積BX、EX
碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個(gè)線路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個(gè)線路點(diǎn)。
接下來我們學(xué)習(xí)如何編寫B(tài)碼垛指令！
碼垛指令如下圖所示；
碼垛指令編寫步驟：
1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；
2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；
3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，如下圖所示配置是一個(gè)2行3列4層的碼垛規(guī)格；設(shè)置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設(shè)置；
4、此時(shí)需要設(shè)定四個(gè)點(diǎn)，讓機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算出其余產(chǎn)品的位置；將光標(biāo)移動(dòng)到需要設(shè)定的位置，然后示教機(jī)器人到對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品位置，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；
6、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；
7、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；
8、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線路點(diǎn)設(shè)置，如下圖所示；
9、將機(jī)器人移動(dòng)到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
10、將機(jī)器人移動(dòng)到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
11、將機(jī)器人移動(dòng)到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
12、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，
13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機(jī)器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運(yùn)了。
ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)了,怎么修改？
ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)了，只需要將程序里編程的旋轉(zhuǎn)處將旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行修改一下，實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向，這里在三層循環(huán)里進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試，直到ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向糾正好了就行了。
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對(duì)第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個(gè)routine
在init?程序里，設(shè)置xyz方向個(gè)數(shù)和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)pPlace_ini
通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向
問下機(jī)械手故障問題
可能是手控器壞了，里面的電子元件芯片可能虛焊，假焊了，需要送回廠家檢測(cè)維修。
碼垛機(jī)械手的介紹
碼垛機(jī)械手能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊、自動(dòng)地碼（或拆）在托盤上（或生產(chǎn)線上等）。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機(jī)器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器。可滿足從低速到高速，從包裝袋到紙箱，從碼垛一種產(chǎn)品到碼垛多種不同產(chǎn)品。應(yīng)用于產(chǎn)品搬運(yùn)、碼垛等，廣泛應(yīng)用于汽車、物流、家電、醫(yī)藥、食品飲料等不同領(lǐng)域。
關(guān)于機(jī)械手碼垛歪和機(jī)械手碼垛歪了怎么辦的介紹到此就結(jié)束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。